pid控制參數調節點1：起始值分別為p:系統增益的0.1倍、i:p的0.01倍、d:p的0.001倍。調節點2：遵循p、i、d順序調節，先調p直到系統響應過沖后再減小，再調i直到消除穩態誤差，最后調d以提高響應速度。

PID控制參數調節

引言
PID（比例-積分-微分）控制是工業自動化中廣泛使用的控制算法。它的三個可調參數——比例（P）、積分（I）和微分（D）——對于確保系統的穩定性和性能至關重要。

參數調節步驟

1. 確定起始值

• P: 從系統增益的 0.1 倍開始。
• I: 從 P 的 0.01 倍開始。
• D: 從 P 的 0.001 倍開始。

2. 調節比例 (P)

• 增加 P 直到系統響應出現過沖。
• 然后減小 P 直到過沖消失或減小到可接受的水平。

3. 調節積分 (I)

• 增加 I 直到系統消除穩態誤差。
• 如果系統出現振蕩，則減少 I。

4. 調節微分 (D)

• 增加 D 以提高系統響應速度。
• 如果系統出現過沖或振蕩，則減少 D。

5. 調整順序
在大多數情況下，遵循 P、I、D 的調節順序即可。但是，對于某些系統，按順序 D、I、P 調節可能更有效。

6. 精細調整
一旦基本參數確定，可以對參數進行微調以進一步優化性能。

小貼士

• 使用階躍響應觀察系統響應。
• 調整參數時，一次只更改一個參數。
• 保持耐心，調節可能需要時間和迭代。
• 考慮系統的實際應用和要求。